Студенты ТУСУР представили свои разработки на международном мероприятии RoboCup Asia-Pacific 2025

Перед студентами ТУСУР стоял ряд задач: спроектировать и изготовить робототехническую платформу и разработать программное обеспечение для мобильного робота, способного решать задачи международной лиги роботов-спасателей RCJ Rescue Line. В этой лиге робот в автономном режиме должен успешно преодолеть полосу препятствий, правильно определить маршрут следования на перекрестках, миновать препятствия и осуществить поиск и операцию по спасению условных «жертв».

Для создания платформы наши ребята использовали полноприводной вариант «тележки» с независимым управлением четырьмя ведущими двигателями. Это позволило обеспечить высокую маневренность, при относительно компактных размерах робота. Для отслеживания ломаной линии, перекрестков и разрывов на поле использовался самостоятельно разработанный блок из 4-х датчиков, построенных на основе трех светодиодов основных базовых цветов модели RGB и фотодетектора. Это позволило, подбирать оптимальный режим работы, в зависимости от внешних условий на площадке проведения мероприятия. В качестве базового микрокомпьютера использовалась плата класса Mega. Выбор был обусловлен наличием достаточного количества входных и выходных портов.

Для уверенной навигации на поле, обхода препятствий, прохождения «горок» и зоны спасения студенты использовали инерциальный измерительный модуль. Для его эффективного использования были разработаны программные алгоритмы фильтрации и уменьшения уровня помех на базе фильтра Калмана. Благодаря использованию инерциального модуля удалось добиться уверенного и точного обхода препятствий и преодоления подъемов и спусков. Работа с модулем производилась по протоколу I2C.

Для решения задачи определения заданного маршрута следования по полю, определяемого цветовыми маркерами, указывающими верное направление движения, разработчики использовали камеру технического зрения с предварительным обучением.

Результаты разработок для мероприятия студенты планируют использовать для подготовки докладов на студенческой конференции «Научная сессия ТУСУР 2026».